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1. 穩(wěn)定性
(1) 基于 SLAM激光雷達(dá)技術(shù)，平臺(tái)穩(wěn)定能在室內(nèi)和地下無GNSS數(shù)信息環(huán)境中平穩(wěn)自主飛行；
(2) 無人機(jī)搭載激光雷達(dá)飛行采集數(shù)據(jù)，能全方位、無死角無人機(jī)對(duì)室內(nèi)與隧道的頂、低、面等部位全面掃描構(gòu)建高清模型圖像數(shù)據(jù)；
(1) 無人機(jī)整機(jī)搭配籠式防撞結(jié)構(gòu)，有效保證無人機(jī)在飛行過程中的安全性。
(2) 多傳感器搭載搭載了4K高清攝像頭并提供180完全無阻擋視野和高流明照明系統(tǒng)，保障在暗光無光環(huán)境中能拍攝清晰視頻和照片信息，同時(shí)具備激光雷達(dá)建圖系統(tǒng)，可以匹配視頻圖像獲取尺度信息；
(3) 只需飛手在地面對(duì)無人機(jī)進(jìn)行觀察和遙控即可，避免了人工檢測(cè)的危險(xiǎn)，提高了作業(yè)的安全性，而且同時(shí)節(jié)約了檢測(cè)成本。
(1) 采用成熟四旋翼無人機(jī)平臺(tái)為依托，成熟的電機(jī)、電調(diào)與復(fù)合材料機(jī)身，在各種高溫、低溫、鹽霧等區(qū)域試驗(yàn)應(yīng)用。
(2) 搭載成熟的任務(wù)計(jì)算機(jī)與控制計(jì)算機(jī)，經(jīng)過公路隧道、地洞通道、室內(nèi)等多種環(huán)境的數(shù)次試驗(yàn)，已經(jīng)成功在多個(gè)領(lǐng)域內(nèi)弱GNSS環(huán)境下應(yīng)用。
4.無人機(jī)主要技術(shù)指標(biāo)
| 配置 | 主要技術(shù)參數(shù) |
| 模塊化巡查無人機(jī) | 尺寸:≤990 mm(含四向可碰撞保護(hù)罩) |
| 動(dòng)力:24個(gè)無刷電機(jī) | |
| 起飛重量:≥4900g(包含電池及保護(hù)罩) | |
| 巡查模式最大續(xù)航時(shí)間:≥20 min | |
| 最大飛行速度:≥3.0m/s | |
| 最大上升速度:≥1.0 m/s | |
| 制造材料:碳纖維復(fù)合材料 | |
| 視覺和距離傳感器:≥1組 | |
| 補(bǔ)光照明:支持 | |
| 工作溫度:-20至50攝氏度 | |
| 可見光設(shè)備有效像素:≥800萬，支持4K錄像 | |
| 實(shí)時(shí)回傳圖形清晰度:≥1080p | |
| 模塊化載荷更換功能:支持 | |
| 一體式雙遙控地 面站 | 顯示屏:7寸 |
| 系統(tǒng)配置:Android 9.04G運(yùn)行內(nèi)存64G存貯空間 | |
| 尺寸(不含天線):308x148x72mm | |
| 重量:1440g | |
| 電池容量:10200mAh | |
| 最大續(xù)航時(shí)間:10H | |
| 充電時(shí)間:3.5H | |
| 接口:HDMI、USB-A、Type-C、LAN口、SIM卡槽 | |
| 防水等級(jí):IP45 | |
| 工作溫度： -10攝氏度至50攝氏度 | |
| 三維激光雷達(dá)成像模塊 | 激光波長(zhǎng):905 nm 量程:40m@10%反射率 |
| FOV:水平360°,豎直-7°~52° | |
| 點(diǎn)云幀率:10 Hz(典型值) | |
| 工作環(huán)境溫度:-20℃至55℃ | |
| 供電電壓范圍:9~27 VDC | |
| 尺寸:65x65x60mm | |
| 重量:265g | |
| 三拼相機(jī)模塊 | 鏡頭數(shù):3 |
| 成像FOV:270度 | |
| 材質(zhì):航空鋁合金 | |
| 總像素:7800萬像素 | |
| 最小曝光間隔:0.7s | |
| 傳感器:APS-CSony CMOS傳感器 | |
| 重量:≤300g |
圖5-1公路隧道巡檢
圖5-2公路隧道暗光無光環(huán)境巡檢
圖5-3隧道巡檢
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